A diferencia de los castillos roqueros, más primitivos y construidos con una finalidad más castrense, en la medida que la vida fue volviéndose más segura, se prestó mucha más atención a la habitabilidad del castillo.

A partir del siglo XIII aparecen muchos castillos-palacio construidos con una finalidad residencial y de administración de las tierras aunque combinando también algunos elementos típicos de la arquitectura militar como torreones, saeteras, troneras, matacanes, etc.

La disposición del edificio es fundamentalmente señorial, tanto en el exterior con ventanales más grandes, como en el interior con diversas estancias y dependencias diseñadas para la vida palaciega del noble y señor de esas tierras.

Normalmente se encuentran en el casco urbano de las villas, a veces en el interior de la muralla que la rodeaba. Alrededor de estos castillos-palacio iban construyéndose las casas de los villanos o habitantes de la villa y que acostumbraban a trabajar para el señor.

Era muy habitual que, adosada al palacio o en las inmediaciones de éste, se construyera una ermita o iglesia para los servicios religiosos del noble y su familia.