El país pirenaico de Andorra aparece integrado, desde los primeros tiempos de la conquista cristiana, al condado de Urgell, liberado del dominio musulmán en el 785 y acogido a los monarcas carolingios.

La Vall d'Andorra se menciona por primera vez en el acta de consagración de la catedral de La Seu d'Urgell en el año 839, en la cual se nombran las seis parroquias tradicionales andorranas, Lòria, Andorra-Santa Coloma, la Maçana, Ordino, Encamp y Canillo, todas pertenecientes a la diócesis de Urgell y sometidas a la jurisdicción de sus obispos.

Al principio, el gobierno del condado, recayó en condes nombrados por la soberanía carolingia y, posteriormente, el título condal pasó a ser hereditario, gobernándose entonces por condes de la dinastía local.

El fundador de esta dinastía, el conde Sunifred I, recibió del emperador franco, Carlos el Calvo, en el 843, bienes en el Rosselló, Conflent, Cerdanya y la Villa de Andorra, con plena potestad en todo el territorio.

Esta donación inicial se fue incrementando durante los siglos IX y X, mediante compras y permutas, adquiriendo otros terrenos en Lòria, Canillo y Encamp.

En la permuta de propiedades entre el conde Borrell II de Barcelona-Urgell y el obispo Sala de Urgell en el 988, este último cedía al conde, posesiones en Berga y Cerdanya, a cambio de las villas de Lòria, Santa Coloma, Andorra, Ordino y el resto de los lugares del valle.

Este intercambio representó el traspaso al episcopado de un territorio, que durante el siglo XI se amplió con la Maçana (1040), aunque no implicaba la cesión de la soberanía por parte del conde, ni la renuncia a los derechos señoriales.

La completa cesión de todos los bienes y derechos al obispo de Urgell, Pere Berenguer, de la Vall d'Andorra, de modo perpetuo y sin reservas, fue firmada en el 1133 por el conde Ermengol IV, a cambio de 1200 sueldos, marcando la transformación del territorio en un señorío jurisdiccional.

A mediados del siglo XII, por motivos administrativos y de defensa, algunos procedentes de los ataques de los condes de Urgell con el fin de recuperar los territorios, el obispo se vio obligado a enfeudar sus dominios a la protección de los señores de Caboet y de Castellbò, cuyo heredero llegó a ser el conde de Foix por matrimonios entre ambas casas.

A partir del siglo XIII empezó un periodo de hostilidades entre los obispos de Urgell y los condes de Foix por la soberanía de Andorra, firmándose los Pareatges entre el obispo y el conde de Foix, que representaban un tratado de reconciliación que dio origen a la institución del co-principado.

En el Pareatge de 1278, el obispado admitió al conde como participante y asociado en el ejercicio activo del señorío de Andorra, creando obligaciones militares, tributarias y jurisdiccionales hacia los dos Señores conjuntamente. El Pareatge de 1288 completó las atribuciones de autoridad compartida del primer Pareatge.

Durante el siglo XV, las alianzas, herencias y legados, mediante distintos matrimonios y descendencias, desembocan en la soberanía del reino de Navarra por los condes de Foix, uniendo Enrique IV de Navarra los derechos de co-señoría de los condes de Foix a la corona francesa en 1607.

A partir de la instauración en Francia de la República, serán co-pricinpes de Andorra todos los presidentes de la República francesa.

El día 14 de marzo de 1993, el pueblo andorrano aprobó la primera Constitución de Andorra, que establece el país como un co-principado parlamentario y un estado de derecho democrático, gobernado por un Consejo General formado por 28 miembros, 4 de cada parroquia, y un presidente.